工业机器人体系技能使用知识点17：转移作业流程
2024-04-15 08:49:33
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关于工业机器人机床上下料转移体系而言，机器人转移的动作可分解为抓取工件、移动工件、放置工件等一系列子使命，还能愈加进一步分解为把吸盘等结尾执行器移到工件上方、抓取工件等一系列动作。
工业机器人机床上下料转移体系的示教编程本质上便是机器人转移的一个详细使用，把工件由上料方位转移到数字控制机床上，再把加工完结的工件从数字控制机床上拆开下来，然后转移到工件放料方位，如此循环往复，如图 3.24 所示。其作业流程如图 3.25 所示。
本例中的程序点包含机器人安全点、取和放物料 A、机床上下物料 A、取和放物料 B、机床上下物料 B。
在示教形式下，手动操作机器人进行机床上下料程序点位的示教，并记载保存。且在示教过程中需求保证结尾执行器与工件、工件摆放设备等互不干涉，转移次序无误。
（2）根据实在的状况，装备在转移作业中要使用到的 I/O 信号及其他参数，尤其是机器人与机床之间的通讯联系。
一切程序点示教完结和作业条件设定后，机器人会主动生成并记载相应的转移运动程序。
承认转移机器人周围安全后，对整个转移程序进行逐行试运行测验，以便查看各程序点方位及参数设置是不是正确。