工业机器人系统技术应用知识点25:装配机器人选型
2024-05-14 10:27:05
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在机器人装配生产线上,输送装置将工件输送到各作业点,通常以输送带为主,零件随输送带一起运动,借助传感器或限位开关实现输送带和托盘同步运行,如图 4.13 所示,方便装配。
根据常见的无线鼠标的大小,可以推算出自动装配机器人工作站所需的料盘尺寸大致为 400 mm×300 mm,电池和 USB 接收器的料盘略小,考虑到要给机器人安装留有一定的空间,所以机器人要选择工作范围在 500 mm 以上的型号。
机器人工作范围变大,整个工作站所占用的空间也要随之增大,并且机器人的加工精度会下降,所以装配机器人的工作范围不能太大。8 只无线鼠标在同一工件摆放装置上就可以实现,因此机器人的工作范围选在 800 mm 以内。
常见的无线 g,因此装配机器人应能够拾取质量最大为 500 g的物品。机器人要安设用于拾取鼠标各零件的末端执行器,初步确定末端执行器的最大设计质量为 2 kg,所以本工作站机器人的承载能力应该在 2.5 kg 以上。
机器人的数量取决于工作站的需求,在实际使用的过程中,机器人的数量需要结合成本与装配速度一同考虑。装配速度一般用节拍来描述,节拍是指机器人完成一套零件装配所花费的时间。显然,当机器人数量增多后,其节拍会相应变快,购买机器人的成本也会增加,有必要进行权衡。
机器人的速度往往会决定它的应用效率,一般机器人厂商会把机器人每个轴的最大速度标出来,随着伺服电机、运动控制及通信技术的发展,机器人的允许工作速度在逐步的提升。正常的情况下,负载在机器人的要求范围内,机器人在工作空间范围内均能达到最大运动速度。用户都能够根据速度数据评估机器人是不是满足应用场合对节拍的要求。