【48812】KUKA机器人知识点23:完成外部主动运转装备
2024-05-25 04:06:49
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机器人外部主动运转是指经过外部设备操控机器人动作。外部设备可所以输入按钮,上位操控机 PLC 等。
完成 KUKA 机器人外部发动的办法有许多,本节介绍一种最简略的装备办法。该办法是一种不经进程序号,而是经过选定好要运转的程序的外部发动机器人办法。
在 T1 形式下,把用户程序按操控要求刺进到 cell.src,选定 cell.src 程序。
(3)给完【运转注册,$MOVE_ENABLE】信号 500 ms 后,再给机器人【驱动器封闭,$DRIVE_OFF】(需一向接通,且不能为 1 025)信号。
(4)给完【驱动器封闭,$DRIVE_OFF】信号 500 ms 后,再给机器人【过错承认,$CONF_MESS】信号。
(5)给完【过错承认,$CONF_MESS】信号 500 ms 后,再给机器人【驱动设备接通,
(6)给完【驱动设备接通,$DRIVE_ON】信号后,需等候接收到机器人宣布【驱动设备处于待机运作时的状况,$PERI_RDY】信号,接收到信号后再断开【驱动设备接通,$DRIVE_ON】信号。
(7)最终发送一个大于 500 ms 的【程序发动,$EXT_START】信号就可以发动机器人。
断掉【驱动器封闭,$DRIVE_OFF】信号,机器人伺服当即断电,机器人中止。再次发动机器人需按外部发动办法从头再发动。