【48812】工业机器人体系装置调试一般过程有哪些?
最近工业机器人市场上,调试作业比较火爆,单个项目动辄几十台机器人一起调试,开出的日薪到达1500-2000元。具有如此巨大的市场需求和丰盛收入的作业,到底有多难呢?
好像新买的手机,我们第一时间做的不是用它打电话,而是装置平常需求的软件。工业机器人也是如此,但它的装置调试远比手机杂乱得多。
下面以ABB码垛机器人为例,给我们介绍下工业机器人装置调试的13个过程。
在装置机器人之前,首先要查看设备是否缺件,用眼睛调查机器人是否完好无缺。然后装置控制柜,用叉车或吊车吊装机器人本体。终究衔接机器人本体与控制柜,机器人与控制柜的衔接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的衔接。
定时对机器人进行备份,是确保机器人正常作业的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上,也可以备份到U盘上。
备份文件包括运转程序和体系配置参数等内容。当机器人体系犯错,可以终究靠备份文件快速的康复备份前的状况。平常在程序更改之前,一定要做好备份。必需要分外留意的是,备份康复数据是 具有唯一性的,不能将一台机器人的备份数据康复到另一个机器人上。
ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的方位。遇到以下状况时,需求对机械原点的方位做转数计数器的更新操作:
机器人信号输入部分原理图,其间704位24V+,703位24V-,输入信号由夹爪开端位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好,总共五个。
前三个为气缸磁性开关检测信号,后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号,为完结电气阻隔,需求将PLC给机器人的电平信号转化为机器人本身的电平,一定要经过继电器来完结。
输出部分原理图如下,同样是五个输出,抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完结信号、码垛完结信号、机器人运转信号。
一般经过通讯板DSQC652为我们供给一个通讯接口,它的每一个接口对应一个输入或许输出。
图所示为 DSQC652通讯板,上下各有两排端子,包括16个数字输入和16个数字输出,每一个接口对应一个地址,例如X1.1对应数字输出0号地址(do0),X1.2 对用数字输出1号地址(do1),X3.1对应数字输入0号地址(di0),X3.2对应数字输入的1号地址(di1),依此类推下去。每个端子排的9接 703 号线号线V)。