储昭琦：用工业机器人助力中国制造

  在一堆工业机器人里，一看就是老半天，别人看新鲜，埃夫特智能装备股份有限公司研发中心算法主任储昭琦看的却是稳定性、安全性、耦合比，关节柔性......一堆专业名词背后，是储昭琦对行业的严谨，对发展中国制造业的决心。

  2014年，储昭琦从哈尔滨工业大学机器人研究所毕业，入职埃夫特智能装备股份有限公司，誓将专业所学应用到工业机器人正向开发中，攻克了工业机器人精度、安全、规划、控制等多个方向的技术难题，不断的提高国产机器人的核心指标，缩短与国际一流水平的差距。他是这么想的，也是这么做的。

  入职后，储昭琦每天都泡在研究室，在国内机器人厂商中率先开发了机器人标定软件，实现了国外标定软件Dynacal的国产替代。这款自研的标定软件除了支持常规的标定算法，还支持机器人减速比、耦合比、关节柔性、间隙等参数的校准，无论是功能的丰富度还是算法的性能都处于国内领先地位。

  据储昭琦介绍，通常机器人工具及坐标系标定需要人工手动示教，操作繁琐，且标定精度与操作人员的能力有关，可靠性低。针对这样的一个问题，团队开发了机器人快速标定算法及配套设备，相比传统的方法，不仅提高了标定精度，且标定效率提升三倍以上，实现了应用现场参数校准自动化。

  在机器人焊接、涂胶等应用中，机器人精度是最为关键的一项指标。若机器人精度低，不仅需要额外进行多次标定补偿，消耗大量人力，而且最终产品的质量也没办法得到保证。为提升机器人精度性能，储昭琦带领团队开发了多种精度提升算法，基于几何误差补偿及关节变形补偿等手段将机器人的最大位置误差降低70%以上。

  抖动问题是困扰机器人高速高精应用的卡脖子问题，涉及到本体设计、加工装配、伺服控制、轨迹规划等多技术方向，公司为此专门设立了揭榜挂帅项目。储昭琦牵头成立了涵盖机械、电气、软件等多个方向的技术攻关团队。经过一年多的努力，团队终于解决了机器人低速共振、高速定位抖动等多个技术难题，机器人振动幅值降低70%以上，肉眼不再可见，满足了不同应用场景的客户需求。

  工业机器人是“中国制造2025”的关键一环，国家及安徽省设立了多项机器人领域项目。作为埃夫特核心技术骨干，除了参与企业内部的技术项目外，储昭琦还先后参加了“十四五”国家重点研发计划及安徽省科技重大专项，为国产机器人技术突破作出了贡献。

  国产机器人起步较晚，相关国家标准还不健全，作为机器人行业的研发工作者，储昭琦热情参加国家标准的制订工作。目前，他已经参编了GB/T 37165-2018：《机器人用精密摆线针轮减速器》这项国家标准，并热情参加其他标准的技术研讨中。在技术创新方面，他已经获得10项发明专利、3项实用新型专利的授权，还有5项发明专利处于实审状态。其中《传感器-机器人坐标系转换方法及机器人手眼标定方法》获第二十三届中国专利优秀奖及安徽省第八届专利奖金奖。

  工作期间，因成果突出，储昭琦获多项国家、省市及公司级奖项和荣誉称号。其所负责或参与的技术成果先后获第二十三届中国专利优秀奖、安徽省第八届专利奖金奖、2016年省级科技成果奖等。

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