简述工业机器人安装调试的13个步骤
同时调试，开出的日薪达到1500-2000元。拥有如此庞大的市场需求和丰厚收入的工作，到底有多难呢？
如同新买的手机，我们第一时间做的不是用它打电话，而是安装平时需要的软件。工业机器人也是如此，但它的安装调试远比手机复杂得多。
下面以ABB码垛机器人为例，给大家介绍下工业机器人安装调试的13个步骤。
在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错，能够最终靠备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前，一定要做好备份。必须要格外注意的是，备份恢复数据是 具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。
ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到以下情况时，需要对机械原点的位置做转数计数器的更新操作：
机器人信号输入部分原理图，其中704位24V+，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。
前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，一定要通过继电器来实现。
输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。
通常通过通讯板DSQC652为咱们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。
图所示为 DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2 对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接 703 号线号线V）。
首先我们应该在机器人控制管理系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序 中用到的唯一的名称， 例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。
ID号，向下翻页找到“Input Size”和“Output Size”，将他们都改为64，点击确定。如果此时弹出窗口提示“是否立即重启”，点“否”，需等待配置完成后再重启9.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit”，新建“profibus1”单元，修改参数
10.返回第三步的I/O页面后，点击“Signal”，进入配置各个I/O信号的界面，参数设计基本和前面的di1类似，只需要将Assigned to Unit改为“profibus1”
2.点击“输入输出”，对I/O信号进行监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确
4.再点击0或1即可更改夹具状态，强制进行夹具松开、闭合的操作，查看电磁阀接线.点击“ABB”图标，选择“程序编辑器”，点击“模块”
2.在模块界面，选择“加载模块”，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，模块通常存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开
设定工件坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，若机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标，二无需重教所有的点
2.正确设定工件坐标的必要性不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X/Y方向挪动变得困难3.设定坐标
3.选择需要修改的工位， pPick1和pPkck2分别对应1工位和2工位的基础位置4.点击工位后出现下拉菜单，选择编辑，在编辑选项中选择“修改位置”。修改完成后，机器人就会自动记录下新的位置。
若新进纸箱有些许变化，影响码垛效果，或纸箱装箱效果不是很好时，有必要进行调整。
1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”2）点击“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”这三个变量，它们分别对应纸箱的长宽高3）点击要修改的变量，输入数值
2）点击“ncount”，进入数组，组件{1}和{2}分别对应了1工位和2工位已经码放的数量，点击对应数值即可修改
3）选择需要修改的工位，“pPick1”、“pPick2”分别对应了1工位和2工位的基础位置
在设置好每个基准点位置后，在码放过程中可能还有必要进行一些微调。在手动状态下才可以调整。
2）点击上方的“模块”，找到存放码垛地址的程序模块，点击“显示模块”，找到需要更改的包数的程序位置
3）选中需要调整的部分，再点击下方的“编辑”，点击“ABC…”按钮进入更改界面
4）在键盘上直接输入，完成后点“确定”。更改后一定要注意是否有改动错误，在进行自动码垛之前一定要先动手低速调试运行一次，确保安全
2.点击“ABB”>
“程序编辑器”，进入程序编辑器3.点击“PP移至Main”4.将机器人速度减少至较低的速度
2.一次点击确认、确定（若速度为100%，只会确定一次），一定要注意机器人速度的修改，特别调试过程中，建议先手动调试走完整个码垛循环再以稍慢的速度进行自动操作。3.若有故障确认故障并修复4.按下控制面板3按钮，若正常则白色指示灯亮起，TP显示
6.若需要从头开始执行程序，可以电机“PP移至Main”，再次按下启动按钮
7.按暂停键可以停止机器人运行，此时电机还是开启的，按下启动键，机器人会继续运行
注意：在暂停下若电机“PP移至Main”则会清空已经堆码的个数以及码放位置计算等信息，再次运行时机器人将从主程序重新执行，要重新输入已经码放的包数信息。
2.示教器要断电插拔3.断电后再重启，一定要等待完全关机后约1分钟再启动，防止数据丢失4.对程序内容等做修改后，一定要复查一遍
5.对码垛位置、参数等修改后，一定要先手动低速运行程序，再自动运行改动前，要及时做好备份。
、陪产等方式测试效果啦！如果测试结果出现偏差，还需查找原因，可以请有经验的“老司机”帮忙查看。毕竟，机器人调试这个工作，与调试人员的工作经验和技术能力还有很大关系，让我们一起努力，争取早日成为一名调试大师！
一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。 1图是
重要方面，受到了世界各国的重视。现在全世界核能发电量占总发电量的17%。但是这些核电站在建造阶段没考虑使用
将精确地按示教动作，一步步完成全部操作。这就是示教与再现。实现上述功能的主要工作原理，
技巧以及示教器常用操作等核心内容，同时针对实际使用中常用的指令进行详细的讲解。通过学习本书，使读者能够熟练掌握ABB
不同于其他机电设施，是一种实现某种工艺过程的柔性平台，工艺种类完全由其所
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