【48812】工业机器人体系技能使用知识点32：安装作业编程与调试
2024-08-16 08:33:52
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以简化后的鼠标安装为例，阐明机器人安装使用的编程调试。本章仅介绍 A 方位给料器上零件安装，如图 4.27 所示，其他方位安装办法相似。此程序由编号 P1～P8 的 8个程序点组成，每个程序点的用处阐明见表 4.3。
在示教形式下，手动操作安装机器人，按图 4.27 所示运动轨道逐点示教程序点 P1～P8，此外要保证这 8 个程序点方位与工件、夹具等互不干涉。通常将程序点 1 与程序点 8设置在同一点。
（3）根据实在的状况，在修改形式下合理挑选装备安装工艺参数及挑选合理的结尾执行器。
一切程序点示教完结和作业条件设定后，机器人会主动生成并记载相应的安装运动程序。
别的，A、B 方位给料器上的零件可选用组合手爪中的夹钳式夹持器进行安装，C 方位给料器上的零件安装需选用组合式手爪中的吸附式夹持器进行安装，为到达相应安装要求，需用专用式夹持器进行按压，其示教流程如图 4.28 所示。
其间程序点 P3 到程序点 P4 需经过力觉传感器确认按压力巨细，并在安装作业条件中设定相应的延时时刻，保证安装完结作用。安装完结后可经过夹钳式手爪抓取鼠标放入成品托盘，完结整个安装生产过程。
（4）如果在单步运转中，机器人按预订轨道完结作业，那么再将机器人调至手动状态下的接连运转形式运转程序。
（5）如果在接连运转中，机器人也按预订轨道完结作业，那么再将机器人调至主动