工业机器人有哪些组成部分
手或多自由度的机器装置,具有一定的自动性,可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于
六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
从机械结构来看,工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点,而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构有两个构成部分,分别是手腕和手臂。手臂活动区域对活动空间有很大的影响,而手腕是工具和主体的连接部分。与串联机器人相比较,并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。在位置求解上,串联机器人的正解容易,但反解十分困难;而并联机器人则相反,其正解困难,反解却非常容易。
驱动系统是向机械结构系统提供动力的装置。根据动力源不同,驱动系统的传动方式分为液压式、气压式、电气式和机械式4种。早期的工业机器人采取了液压驱动。由于液压系统存在泄露、噪声和低速不稳定等问题,并且功率单元笨重和昂贵,目前只有大型重载机器人、并联加工机器人和一些特殊应用场合使用液压驱动的工业机器人。气压驱动具有速度快、系统结构相对比较简单、维修方便、价格低等优点。但是气压装置的工作压强低,不易精确定位,一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。气动手抓、旋转气缸和气动吸盘作为末端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。电力驱动是目前使用最多的一种驱动方式,其特点是电源取用方便,响应快,驱动力大,、传递、处理方便,并能够使用多种灵活的控制方式,驱动电机一般都会采用步进电机伺服电机,目前也有采用直接驱动电机,但是造价较高,控制也较为复杂,和电机相配的减速器一般都会采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。由于并联机器人中有大量的直线驱动需求,直线电机在并联机器人领域已得到了广泛应用。
机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据和信息,除了需要感知与自身工作状态相关的机械量,如位移、速度和力等,视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。视觉伺服系统将视觉信息作为反馈信号,用于控制调整机器人的位置和姿态。机器视觉系统还在质量检验、识别工件、食品分拣、包装的每个方面得到了广泛应用。感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成,智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。
机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元,如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。当然也可以是多台机器人集成为一个去执行复杂任务的功能单元。
人机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。例如:计算机的标准终端、指令控制台、信息数据显示板、危险信号报警器等。
控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号,支配机器人的执行机构去完成相关的规定的运动和功能。若机器人不具备信息反馈特征,则为开环控制管理系统;具备信息反馈特征,则为闭环控制管理系统。根据控制原理可分为程序控制管理系统、适应性控制管理系统和人工智能控制管理系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制。
在各类工厂的码垛方面,自动化极高的机器人被大范围的应用,人工码垛工作强度大,耗费人力,员工不仅需要承受巨大的压力,而且工作效率低。搬运机器人可以依据搬运物件的特点,以及搬运物件所归类的地方,在保持其形状的和物件的性质不变的基础上,进行高效的分类搬运,使得装箱设备每小时能完成数百块的码垛任务。在生产线上下料、集装箱的搬运等方面发挥及其重要的作用。
焊接机器人主要承担焊接工作,不同的工业类型有不一样的工业需求,所以常见的焊接机器人有点焊机器人、弧焊机器人、激光机器人等。汽车制造业是焊接机器人应用最广泛的行业,在焊接难度、焊接数量、焊接质量等方面就有着人工焊接不能够比拟的优势。
在工业生产中,零件的装配是一件工程量极大的工作,需要大量的劳动力,曾经的人力装配因为出错率高,效率低而逐渐被工业机器人代替。装配机器人的研发,结合了多种技术,包括通讯技术、自动控制、光学原理、微电子技术等。研发人员根据装配流程,编写合适的程序,应用于具体的装配工作。装配机器人的最大特点,就是安装精度高、灵活性大、耐用程度高。因为装配工作复杂精细,所以我们选用装配机器人来进行电子零件,汽车精细部件的安装。
机器人具有多维度的附加功能。它能够代替工作人员在特殊岗位上的工作,比如在高危领域如核污染区域、有毒区域、核污染区域、高危未知区域进行探测。还有人类无法具体到达的地方,如病人患病部位的探测、工业瑕疵的探测、在地震救灾现场的生命探测等均有建树。
随着机器人从与人保持距离作业向与人自然交互并协同作业方面发展。拖动示教、人工教学技术的成熟,使得编程更简单易用,降低了对操作人员的专业要求,熟练技工的工艺经验更容易传递。
目前机器人从预编程、示教再现控制、直接控制、遥操作等纵作业模式向自主学习、自主作业方向发展。智能化机器人可根据工况或环境需求,自动设定和优化轨迹路径、自动避开奇异点、进行干涉与碰撞的预判并避障等。
越来越多的3D视觉、力传感器会使用到机器人上,机器人将会慢慢的变智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步,机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展,逐渐信息化。随着多机器人协同、控制、通信等技术进步,机器人从独立个体向相互联网、协同合作方向发展。
2022年9月6日,工信部装备工业一司副司长郭守刚表示,中国机器人产业规模迅速增加,2021年机器人全行业营业收入超过1300亿元。其中,工业机器人产量达36.6万台,比2015年增长了10倍,稳居全球第一大工业机器人市场。
在运行过程中的稳定性和可靠性。包括底盘、外壳等,还有无线充电模块、状态灯带、避
有哪些? /
需要依靠各种传感器来获取周围环境的信息,以便进行正确的定位、导航和避障等任务。
? /
。LabVIEW的可视化编程环境和强大的数据处理能力,使得复杂的运动学算法和轨迹规划得以顺利实现,显著提高了
的控制精度和效率。 这是LabVIEW的一个功能介绍,更多的使用方法与开发案例,欢迎登录官网,了解更多信息。
在各种行业中发挥着关键作用,提高生产效率,减少相关成本,提升产品质量,甚至改变整个行业的生产方式。那么,一整的
及其功能 /
及其功能 /
自动化是指运用先进的电子技术和计算机技术,自动地对生产和工艺过程来控制和管理,以提高生产效率、质量和安全。它涉及到自动化控制管理系统的设计、安装、调试和维护等方面,包括物流自动化、制造自动化、仓储自动化等各个领域。
LKS凌鸥LKS32MC08x中压中小功率无刷电机驱动开发板简介(1)
LKS凌鸥LKS32MC08x中压中小功率无刷电机驱动开发板简介(2)
嵌入式学习-飞凌ElfBoard ELF 1板卡 - 重新打包文件系统发现ftp无法正常连接
数字信号处理实验操作教程:3-3 mp3音频编码实验(AD7606采集)