工业机器人组成结构

  工业机器人组成结构工业机器人组成结构 工业机器人在工业生产里能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，机器人一般由驱动装置、执行机构、检测装置和控制管理系统和复杂机械等组成。 驱动装置。是驱使执行机构运动的机构，按照控制管理系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采取了液压、气动等驱动装置。 执行机构。即机器人本体，其臂部一般都会采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为 ...

  工业机器人组成结构 工业机器人在工业生产里能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，机器人一般由驱动装置、执行机构、检测装置和控制管理系统和复杂机械等组成。 驱动装置。是驱使执行机构运动的机构，按照控制管理系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采取了液压、气动等驱动装置。 执行机构。即机器人本体，其臂部一般都会采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为 机器人高科技产物(18张)关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。 控制管理系统。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息;作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。 检测装置的作用。是实时检测机器人的运动及工作情况，根据自身的需求反馈给控制管理系统，与设定信息作比较后，对执行机构做调整，以保证机器人的动作符合预定的

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